Det siges, at opfattelsen af en etiopisk nation begyndte med det aksumitiske kongerige i det 4. århundrede e.Kr. Det aksumitiske kongerige var en overvejende kristen stat, der på toppen af sin magt kontrollerede det, der nu er det etiopiske højland, Eritrea og kystområderne i det sydlige Arabien. Aksumiterriget var ansvarlig for udviklingen af den religiøse bevægelse, der blev den etiopisk-ortodokse Tewahedo-kirke. Islams udbredelse i det 7. århundrede forårsagede imidlertid Aksumiternes nedgang, og de fleste af lavlandsbefolkningen konverterede til islam, mens højlandsbefolkningen forblev kristen. Da det aksumitiske folk blev delt mellem det kristne højland og det islamiske lavland, blev de religiøse og stammemæssige spændinger og rivaliseringer mellem befolkningerne intensiveret. Det aksumitiske samfund ændrede sig til et løst forbund af bystater, som bevarede traditioner og sprog, der var påvirket af Aksum.
Efter Aksums fald på grund af faldende søhandel på grund af hård konkurrence fra muslimer og et skiftende klima flyttede kongerigets magtbase sydpå og flyttede sin hovedstad til Kubar (nær Agew). De flyttede sydpå, fordi det axumitiske kongerige tog imod og beskyttede profeten Muhammads ledsagere i Etiopien, der kom som flygtninge for at undslippe forfølgelsen fra de herskende familier i Mekka og vandt profetens venskab og respekt. Deres venskab blev forværret, da sydaraberne invaderede Dahlakøerne gennem havnen i Adulis og ødelagde den, som var den økonomiske rygrad for det velstående aksumitiske kongerige. Efter endnu en guldalder i begyndelsen af det 6. århundrede begyndte det aksumitiske rige at gå tilbage i midten af det 6. århundrede og ophørte til sidst med at fremstille mønter i begyndelsen af det 7. århundrede. Omkring samme tidspunkt blev den aksumitiske befolkning tvunget til at søge beskyttelse længere inde i landet til højlandet og opgav Aksum som hovedstad. Arabiske forfattere fra den tid fortsatte med at beskrive Etiopien (ikke længere omtalt som Aksum) som en omfattende og magtfuld stat, selv om de havde mistet kontrollen over det meste af kysten og deres bifloder. Selv om Etiopien ikke længere var en økonomisk magtfaktor, tiltrak det stadig arabiske købmænd. Hovedstaden blev flyttet til et nyt sted, som i øjeblikket er ukendt, selv om den måske har heddet Ku'bar eller Jarmi.
Under Degna Djan i det 10. århundrede fortsatte imperiet med at ekspandere mod syd og sendte tropper ind i den nuværende Kaffa-region, mens det samtidig missionerede i Angot og Amhara.
Den lokale historie fortæller, at en jødisk dronning ved navn Yodit (Judith) eller "Gudit" omkring 960 besejrede riget og brændte dets kirker og litteratur. Selv om der er beviser for, at kirker blev brændt og en invasion fandt sted omkring dette tidspunkt, er der blevet sat spørgsmålstegn ved hendes eksistens af nogle vestlige forfattere. En anden mulighed er, at den aksumitiske magt blev bragt til ophør af en sydlig hedensk dronning ved navn Bani al-Hamwiyah, muligvis af stammen al-Damutah eller Damoti fra Sidama-folket. Det fremgår klart af samtidige kilder, at en kvindelig usurpator faktisk regerede landet på dette tidspunkt, og at hendes regeringstid sluttede et stykke tid før 1003. Efter en kort mørk tidsalder blev Aksumiterriget efterfulgt af Agaw Zagwe-dynastiet i det 11. eller 12. århundrede (sandsynligvis omkring 1137), om end det var begrænset i størrelse og rækkevidde. Yekuno Amlak, som dræbte den sidste Zagwe-konge og grundlagde det moderne solomoniske dynasti omkring 1270, trak imidlertid sin herkomst og sin ret til at regere fra Aksums sidste kejser, Dil Na'od. Det bør nævnes, at enden på det aksumitiske imperium ikke betød enden på den aksumitiske kultur og traditioner; f.eks. viser Zagwe-dynastiets arkitektur i Lalibela og Yemrehana Krestos-kirken en kraftig aksumitisk indflydelse.
Af frygt for det, der for nylig skete, flyttede Axum sin hovedstad i nærheden af Agew I midten af det 16. århundrede invaderede Adal Sultanatets hære under ledelse af Harar-lederen Ahmed Gragn det etiopiske højland i det, der er kendt som "Erobringen af Habasha". Efter Gragns invasioner gik den sydlige del af riget tabt til Etiopien, og flere spredte grupper som Gurage-folket blev afskåret fra resten af Abessinien. I slutningen af det 16. århundrede trængte det nomadiske Oromo-folk ind på de abessinske sletter og besatte store områder under Oromo-vandringerne. Abessinske krigsherrer konkurrerede ofte med hinanden om at dominere riget. Amharas syntes at få overtaget med Yekuno Amlak fra det gamle Bete Amhara i 1270, efter at han havde besejret Agaw-herrerne fra Lasta.
Det gondariske dynasti, som siden det 16. århundrede var blevet centrum for Abessiniens kongelige pomp og pragt, mistede til sidst sin indflydelse som følge af fremkomsten af magtfulde regionale herrer efter mordet på Iyasu I, også kendt som Iyasu den Store. Dynastiets faldende prestige førte til den semi-anarkiske æra Zemene Mesafint ("prinsernes æra"), hvor rivaliserende krigsherrer kæmpede om magten, og hvor Yejju Oromo እንደራሴ enderases ("regenter") havde den effektive kontrol. Kejserne blev betragtet som galionsfigurer. Indtil en ung mand ved navn Kassa Haile Giorgis, også kendt som kejser Tewodros, satte en stopper for Zemene Mesafint ved at besejre alle sine rivaler og overtog tronen i 1855. Tigrayanerne vendte kun kortvarigt tilbage til tronen i Yohannes IV's person i 1872, hvis død i 1889 resulterede i, at magtbasen skiftede tilbage til den dominerende amharisk-talende elite før Yejju Oromo og Tigrayanernes styre. Hans efterfølger Menelik II, en kejser af amharisk oprindelse, overtog magten. I 1935 rapporterede Folkeforbundet, at efter Meneliks styrkers invasion i de ikke abessinske lande, som ikke var egnede til at være somalier, harari, sydlige oromo, sidama, shanqella osv., blev indbyggerne gjort til slaver og hårdt beskattet af det feudale gebbar-system, hvilket førte til affolkning.
Nogle forskere mener, at Amhara har været Etiopiens herskende elite i århundreder, repræsenteret af den solomoniske linje af kejsere, der sluttede med Haile Selassie I. Marcos Lemma og andre forskere bestrider rigtigheden af en sådan påstand og hævder, at andre etniske grupper altid har været aktive i landets politik. Denne forvirring kan i høj grad skyldes, at alle amharisk-talende personer fejlagtigt betegnes som "amhara", selv om de kommer fra en anden etnisk gruppe, og at mange mennesker fra andre etniske grupper har taget amhariske navne til sig. En anden er påstanden om, at de fleste etiopiere kan spore deres forfædre til flere etniske grupper, herunder den sidste selvudnævnte kejser Haile Selassie I og hans kejserinde Itege Menen Asfaw af Ambassel, der har både Amhara- og Oromo-slægt.
Oromo migrationer, skete med flytningen af en stor græsningsbefolkning fra de sydøstlige provinser i imperiet. En samtidige beretning blev nedfældet af munken Abba Bahrey fra Gamo-regionen. Efterfølgende ændrede rigets organisation sig gradvist, idet fjerntliggende provinser fik mere uafhængighed. En fjerntliggende provins som Bale er sidst registreret som en provins, der betalte tribut til den kejserlige trone under Yaqobs regeringstid (1590-1607).
I 1607 var oromoerne også vigtige aktører i den kejserlige politik, da Susenyos I, der var opvokset af en klan gennem gudifacha (eller adoption), overtog magten. Han fik hjælp af sine Luba-aldersfæller Mecha, Yilma og Densa, som blev belønnet med Rist-feudale lande i de nuværende Gojjam-distrikter af samme navn.
Iyasu I den Stores regeringstid (1682-1706) var en vigtig konsolideringsperiode. Der blev også sendt ambassader til Ludvig XIV's Frankrig og til Hollandsk Indien. Under Iyasu II (1730-1755) var imperiet stærkt nok til at indlede en krig mod Sennar-sultanatet, hvor kejseren førte sin hær til selve Sennar, men derefter blev tvunget til at trække sig tilbage efter et nederlag langs Setit-floden. Iyasu II tildelte også værdigheden Kantibai af Habab (det nordlige Eritrea) efter hyldest fra et nyt dynasti.
Wallo- og Yejju-klanerne i Oromo-folket kom til magten i 1755, da kejser Iyoas I besteg den kejserlige trone i Gondar. De skulle blive en af de vigtigste fraktioner, der kæmpede om den kejserlige magt under den efterfølgende Zemene Mesafint, der startede i 1769, da Mikael Sehul, Ras af Tigray, dræbte Iyoas I og erstattede ham med Yohannes II.
Oprettelsen af det moderne Etiopien blev ledet af Shawan-folket (som omfattede både amharaer og oromoer), især af amhara-kejseren Tewodros II af Gondar, der regerede fra 1855 til 1868, Yohannis IV, der var fra Tigray og regerede fra 1869 til 1889 og formåede at udvide sin autoritet til Eritrea, og Menelik II, der regerede fra 1889 til 1913 og afviste den italienske invasion i 1896.
Fra 1874 til 1876 vandt imperiet under Yohannes 4. den etiopisk-egyptiske krig og slog de invaderende styrker afgørende i slaget ved Gundet i Hamasien-provinsen (i det nuværende Eritrea). I 1887 invaderede Menelik, kong af Shewa, emiratet Harar efter sin sejr i slaget ved Chelenqo.
Fra 1890'erne, under kejser Menelik II's regeringstid, tog imperiets styrker af sted fra den centrale provins Shoa for gennem erobring at indlemme beboede områder vest, øst og syd for riget. De områder, der blev annekteret, omfattede områderne for de vestlige oromoer (ikke-Shawan Oromoer), Sidama, Gurage, Wolayta og Dizi. Blandt de kejserlige tropper var Ras Gobena's Shewan Oromo-milits. Mange af de lande, som de annekterede, havde aldrig været under imperiets herredømme, og de nyligt indlemmede områder resulterede i Etiopiens moderne grænser.
Etiopien havde i modsætning til resten af Afrika aldrig været koloniseret. Etiopien blev accepteret som den første uafhængige afrikansk styrede stat i Folkeforbundet i 1922. Etiopien blev besat af Italien efter den anden italiensk-abyssinske krig, men det blev befriet af de allierede under Anden Verdenskrig.
Efter krigen annekterede Etiopien Eritrea. Der opstod imidlertid etniske spændinger mellem Amhara og de forskellige etniske grupper i Eritrea samt Oromo, Somali og Tigray i selve Etiopien, som hver især havde dannet separatistbevægelser med det formål at forlade Etiopien. Efter Derg-militærjuntaens omstyrtelse af det etiopiske monarki blev landet allieret med Sovjetunionen og Cuba, efter at USA ikke havde støttet det i dets militære kamp mod somaliske separatister i Ogaden-regionen. Efter afslutningen af militærregeringen i Etiopien i 1993 blev Eritrea adskilt fra Etiopien.
Kongeriget Aksum, det første kendte rige med stor magt, der opstod i Etiopien, opstod i det første århundrede e.Kr. Den persiske religiøse skikkelse Mani opregnede Axum sammen med Rom, Persien og Kina som en af de fire stormagter i sin tid. Det var i begyndelsen af det 4. århundrede, at en syrisk-græsk skibbrudstyv, Frumentius, blev taget til hoffet og med tiden ændrede kong Ezana til kristendommen, hvilket gjorde kristendommen til Etiopiens religion. For dette fik han titlen "Abba Selama". På forskellige tidspunkter, bl.a. i det 6. århundrede, herskede Axum over det meste af det moderne Yemen lige på den anden side af Det Røde Hav.
De nuværende axumitiske kongers linje sluttede omkring 950 e.Kr., da de blev styrtet af den jødiske dronning Gudit; derefter blev den efterfulgt af Zagwe-dynastiet i omkring 300 år. Omkring 1270 e.Kr. kom det salomonidiske dynasti til at kontrollere Etiopien og hævdede, at de var i familie med Axumkongerne (selv om deres påstand var uvidenskabelig, var de endda folk fra det sydlige Etiopien, f.eks. fra Shewa). De kaldte sig Neguse Negest ("kongernes konge" eller kejser) og baserede deres krav på deres direkte slægtskab med kong Salomon og dronningen af Saba.
Under kejser Lebna Dengel fik Etiopien sin første gode kontakt med et europæisk land, nemlig Portugal i 1520. Da kejserriget blev angrebet af den somaliske general og imam Ahmad ibn Ibrihim al-Ghazi, reagerede Portugal på Lebna Dengels anmodning om hjælp med 400 musketerer og hjalp hans søn Gelawdewos med at slå al-Ghazi og genoprette sit styre. Jesuitmissionærer krænkede dog med tiden de lokale etiopieres ortodokse tro, og i midten af det 17. århundrede fik kejser Fasilidos fjernet disse missionærer. Samtidig begyndte oromo-folket at sætte spørgsmålstegn ved de etiopiske kristne myndigheder i de abessinske områder og ønskede at bevare deres egen religion.
Alt dette førte til Etiopiens isolation i 1700-tallet. Kejserne blev til galionsfigurer, der blev kontrolleret af krigsherrer som Ras Mikael Sehul fra Tigray. Men amharisk er Etiopiens nationalsprog. Den etiopiske isolationisme ophørte efter en britisk mission, der skabte venskab mellem de to nationer; det var dog først under Tewodros II's regeringstid, at Etiopien igen begyndte at deltage i verdensanliggender.
I 1896 blev Italien afgørende besejret i slaget ved Adwa af kejser Menelik, en Amhara-kejser fra Shewa-provinsen. Dette slag gjorde op med den opfattelse, at europæerne var overlegne og ikke kunne besejres af en sort hær. Det gav anledning til den panafrikanske bevægelse og håb til andre afrikanske lande, der var blevet erobret. Denne sejr gjorde Etiopien til det eneste afrikanske land, der med succes kunne slå en europæisk magt tilbage under Afrikas oprykning. I 1936 angreb Italien igen og havde held til at besætte Etiopien indtil 1941. Med britisk hjælp sluttede den femårige besættelse, og kejser Haile Selassie genvandt tronen.
Revolutionære oprørere væltede og dræbte kejseren i 1974. Den deraf følgende borgerkrig varede indtil 1991. Eritrea blev uafhængigt og udkæmpede senere den eritreisk-ætiopiske krig.