Abrictosaurus var en heterodontosaurid dinosaur fra den nedre Jura i det nuværende sydlige Afrika. Den var en lille tobenet planteæder eller altædende dyr, ca. 1,2 meter lang og vejede mindre end 45 kg (100 pund). Fossilerne stammer fra de tidlige Jura-lag (bl.a. Elliot-formationen) i det sydlige Afrika, og kendskabet til slægten bygger på kun få, delvise skeletfund.
Abrictosaurus anses normalt for at være det mest basale medlem af familien Heterodontosauridae. Hos slægtningene Lycorhinus og Heterodontosaurus ses højt kronede kindtænder, der slidte mod hinanden og dannede en sammenhængende tyggeflade svarende til dem hos hadrosaurider fra kridttiden. Abrictosaurus adskiller sig ved at have mere bredt adskilte kindtænder med lavere kroner, som ligner dem hos andre tidlige ornithischier, hvilket tyder på en mindre specialiseret tyggefunktion. Denne tandopbygning antyder, at Abrictosaurus muligvis ernærede sig af blødere planter eller havde en mere varieret kost end de stærkt specialiserede heterodontosaurider.
Familien som helhed har hundelignende stødtænder, og der var tydeligvis stødtænder på et af de to kendte eksemplarer af Abrictosaurus. Den øverste hjørnetand målte 10,5 millimeter i højden, mens den nederste nåede 17 mm. Funktionelt kan disse stødtænder have spillet en rolle i forsvar, i parrings- eller socialsammenhænge, eller ved bearbejdning af føde; der er dog ikke enighed om den præcise funktion, og variation mellem individer kan også pege på mulig køns- eller aldersrelateret forskel.
Abrictosaurus havde mindre og mindre kraftige forben end Heterodontosaurus. Sammenlignet med sin nærmeste slægtning manglede Abrictosaurus et fingerled og havde færre knogler i både fjerde og femte fingerled i forbenet, hvilket antyder forskelle i håndfunktion og muligvis i adfærd (fx i hvor meget forbenene blev brugt til at manipulere føde eller støtte kroppen).
Samlet set giver Abrictosaurus et billede af en tidlig, relativt lille og uprætentiøs ornithischier, der repræsenterer et tidligt stadium i udviklingen af heterodontosauridernes specialiserede tandsystemer. Fundene bidrager til forståelsen af, hvordan tyggeapparatet og tanddifferentiering udviklede sig hos tidlige planteædende dinosaurer, samt hvordan disse dyr indpassede sig i de tidlige juratiders landskaber med åbne sletter, flodnære skove og en flora domineret af bregner, nåletræer og cykader.